icg螢光手术机器人将运动系统（机械臂、器械）和影像系统（3D内窥镜、显示屏）**分开模块化设计，是现代手术机器人系统的一个重要趋势，它带来了许多优势和特点，主要体现在以下几个方面：

主要优势

1. 灵活性与适应性 (Flexibility and Adaptability)

• 灵活的部署和定位： 独立模块化的机械臂和影像台车可以单独移动和定位。

• 优势： 能够根据不同手术的需求和患者体位，灵活调整机械臂和影像系统的角度和位置，避免相互干扰（机械臂碰撞或遮挡视野），尤其在狭窄的手术空间内更具优势。

• 例子： 有些模块化系统允许医院根据手术类型只使用需要的机械臂数量。

• 兼容现有手术室布局： 相比于大型、一体式的系统，模块化组件通常占地面积更小，更容易适应现有手术室的布局，无需进行大规模的基础设施改造。

2. 维护、升级与成本效益 (Maintenance, Upgrade, and Cost-Effectiveness)

• 独立的维护和升级： 当某个模块（例如机械臂或影像系统）需要维护、维修或升级时，可以单独进行，不影响其他模块的使用。

• 优势：降低停机时间，提高设备利用率；新技术的迭代和集成更加方便，如影像系统可以独立升级到更高清、更先进的技术。

• 潜在的成本控制：

• 优势： 医院可以根据预算和需求分阶段采购或选择特定模块，降低一次性投入成本。

3. 操作效率与人机交互 (Operational Efficiency and Ergonomics)

• 优化手术团队工作流程： 床旁机械臂系统和影像系统可独立部署，有助于优化助手医生在患者旁边的操作空间和流程（如更换器械、协助内窥镜），减少对主刀医生操作的影响。

• 提升便携性： 模块化单元通常更轻巧，整套系统更容易在不同的手术室之间移动和组装，增强了系统的可部署性。

模块化设计的特点

1. 机械臂系统（运动系统）

• 多自由度和高精度： 通常采用多自由度仿生臂设计，实现更高的位置灵活性和手术精度（如消除震颤）。

• 独立台车： 每个机械臂可以安装在独立的、轻便的台车上，可以围绕手术台自由移动和部署。

2. 影像系统

• 高清三维可视化： 通常配备3D高清内窥镜和放大显示屏，提供具有自然视觉景深的手术视野，使解剖结构更清晰。

• 图像引导集成： 先进的模块化系统可以轻松集成到不同的图像引导工作流程中，例如结合术前规划和实时导航，以提高手术精度。

新一代手术机器人采用模块化设计，特别是将运动和影像系统分开，是为了在保持高精度操作的同时，显著提升系统的灵活性、适应性、维护效率和成本效益，使其更容易被医院采用并在各种复杂的手术场景中得到应用。